DMP简介
DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感器。
四元数转欧拉角
四元数可以方便的表示3维空间的旋转，但其概念不太好理解，可以先类比复数，复数表示的其实是2维平面中的旋转。
四元数的基本表示形式为：q0+q1i+q2j+q3*k，即1个实部3个虚部，具体细节本篇先不做展开介绍。
四元数虽然方便表示旋转，但其形式不太直观，旋转转换成pitch、roll、yaw的表示形式，方便观察姿态。
程序表示为：
pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)
roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)
yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)尝试使用mpu6050 dmp欧拉角解算 PlatformIO(未成功）
具体过程：
文章地址：mpu6050 dmp欧拉角解算 PlatformIO
-下载链接ESP32-MPU6050.zip
改用Arduino环境尝试
Arduino环境配置
1.安装老版本的Arduino ，不要用2.0版本的arduino，安装方法根据官方文档安装：ESP32C3 Arduino 安装
2.选择开发板时要调整FLASHmode为：DIO
3.安装Electronic Cats的“mpu6050”库，内有DMP解算示例程序
要注意：
合宙购买的GY-521(MPU6050,六轴）传感器默认i2c地址为0x68,如果程序内是0x69则需要修改。例程中使用的是wire.begin();未对ESP32C3进行IO适配，我们使用ESP32C3需要指定I2C的SDA，SCL端口，所以程序中的wire.begin();需要修改为wire.begin(4,5);
硬件连接
使用GY-521(MPU6050,六轴）的DMP内置运算需要有个外部中断引脚触法，默认使用如下接法：
ESP32C3的IO2接GY-521(MPU6050,六轴）的INT
ESP32C3的IO4接GY-521(MPU6050,六轴）的SDA
ESP32C3的IO5接GY-521(MPU6050,六轴）的SCL
ESP32C3的GND及5v或3.3v接GY-521(MPU6050,六轴）的GND及VCC
图形显示
可以使用Arduino的串口绘图器显示输出的欧拉角数据图像，注意要通过串口发送任意字符才能触发显示波形
也可以使用匿名上位机显示图像（还未尝试）
