通过姿态角实现匿名上位机显示飞机状态的python程序

实现效果

在上文中我们探讨了匿名上位机中16进制通信帧校验的python计算方法，完成校验后的数据可以用于欧拉角控制匿名上位机姿态显示。

实现原理

为了实现匿名上位机显示飞机当前状态，使用了python生成数据，用串口助手发送数据，用虚拟串口软件连接。

代码

# -*- coding: gbk -*-
#匿名上位机V7.2
#输入ROL、PIT、YAW（姿态角，依次为横滚、俯仰、航向，精确到 0.01）
#输出测试通信数据帧
#作者：玩机器人的赵老师
ROL = int(float(input("请输入横滚姿态角:\n"))*100)
PIT = int(float(input("请输入俯仰姿态角:\n"))*100)
YAW = int(float(input("请输入航向姿态角:\n"))*100)
if (ROL < 0):  # 负值要取反加一
    ROL = (~(-ROL) & 0xFF) + 1
if (PIT < 0):  # 负值要取反加一
    PIT = (~(-PIT) & 0xFF) + 1
if (YAW < 0):  # 负值要取反加一
    YAW = (~(-YAW) & 0xFF) + 1
ROL_H = (ROL >> 8) & 0xFF #获取高八位
ROL_L = ROL & 0xFF        #获取低八位
PIT_H = (PIT >> 8) & 0xFF
PIT_L = PIT & 0xFF
YAW_H = (YAW >> 8) & 0xFF
YAW_L = YAW & 0xFF
a = [0xAA, 0xFF, 0x03, 0x07,ROL_L,ROL_H,PIT_L,PIT_H,YAW_L,YAW_H,0x00]
SC = 0  #和校验
AC = 0  #附加校验
for i in a:
    SC += i
    AC +=SC
a.append(SC & 0xFF)
a.append(AC & 0xFF)
print("校验结果为：",SC & 0xFF, AC & 0xFF)
for x in a:
    print('{:02X}'.format(x),end=' ') # ‘02X’用0补位，2个字符长度，X转化为16进制