准备工作：（在地上贴上黑线，贴个大点的八边形，机器开机+插电线，不放小球，不放红色块）
演讲内容：
各位评委大家好，我是来自宁波市第三中学的鲍昊宇，我们的作品是《基于树莓派的自平衡运输车》。
我们经常需要一辆这样的车，它能在狭小的通道里向任意方向快速地自由精确地移动。它能帮我们搬运物品并跟随在人们身边。它能够在搬运不稳定物体在不平整路面上运行时始终保持平台水平，防止货物滑落损坏。
我们就设计了这样一辆车。（用手指车辆）下面我来介绍一下结构。
这辆小车采用的是自制的闭环控制电机，我们为它设计了控制电路，它的外壳是3D打印的，连接线采用了RJ45网线接口以方便使用。它的最高速度比乐高电机快几十倍，而且能够精确地控制转速和转动角度。（拿出单独的电机和电机驱动板给评委看。）看，这是我们设计的电机和驱动板。
为了让他的四个轮子在不平整的路面上都能均匀受力，我们将前后轮用轴链接，而不是将四个电机都固定在一块底盘上。（用手指出中间的连接轴，一侧前轮下放个瓶盖。）
看，即使一个轮子压倒了瓶盖，四个轮子也仍旧同时着地。
轮子采用麦克纳姆轮，它可以向任意方向移动。
（取走瓶盖，前后移动，长按A演示长距离向左平移，长按D再平移回来）
看，得益于闭环电机和前后分离式底盘，即使长距离平移也不会出现明显偏差。
同时车身上安装有机械爪可以实现清障作业。（机械手动几下）
我们还在车身上安装上了基于视觉的平衡平台，即使再容易滑动的物体也能在不平整的路面上保持平衡。（放上小球，小球平稳后向前开一段。）看，通过下面两舵机的调节，即使是球体也能够始终停留在平板中间。（取下小球）。
下面我来演示一下车辆的跟随功能，（按ESC退出遥控程序，运行桌面AutoRUN文件夹下的Opencv-ball2.py程序，将红色块放到机器人前40cm处，向前后左右慢慢移动色块，用色块演示跟踪和保持距离功能）
看，机器人可以跟随物体移动并保持一定的距离。
下面我来演示一下车辆的视觉循迹功能。
（长按Q退出色块追踪程序，将小车放在黑线上，打开linefollow.py，小车开始巡线）
得益于摄像头巡线，即使是不平整和不均匀粗细的线，机器人也能够识别到。
当然我们的机器人还有很多缺陷，比如目前平衡平台还不能适应剧烈的形式状态。通过视觉进行跟随比较容易受到干扰。我们还探索了激光雷达的使用和基于uwb的室内定位技术，相信很快可以应用到我们的小车上了。
这就是我们的作品，谢谢大家。（按Q退出程序，要打开遥控程序只要点击桌面上的游戏手柄图标）
