树莓派Firmata连接Arduino的舵机控制程序

我的提问：

如果我想要用电位器调节两个舵机的角度，要求两个舵机同时转动该如何编写程序？

ChatGPT回答：

如果你想使用一个电位器来调节两个舵机的角度，你可以修改程序以读取电位器的值，并将该值映射到两个舵机的角度范围。下面是一个简单的例子：

import time
import pyfirmata

# 设置Arduino的串口
port = '/dev/ttyUSB0'  # 根据你的连接设置正确的串口

# 创建Arduino对象
board = pyfirmata.Arduino(port)

# 启动模拟输入的迭代器(经过多次询问和给出可运行程序后才修正）
it = pyfirmata.util.Iterator(board)
it.start()

# 获取电位器和两个舵机的引脚
potentiometer_pin = 0  # 根据你的连接设置正确的电位器引脚
servo1_pin = 9  # 根据你的连接设置正确的舵机1引脚
servo2_pin = 10  # 根据你的连接设置正确的舵机2引脚

# 获取电位器和两个舵机对象
potentiometer = board.get_pin('a:' + str(potentiometer_pin) + ':i')
servo1 = board.get_pin('d:' + str(servo1_pin) + ':s')
servo2 = board.get_pin('d:' + str(servo2_pin) + ':s')

# 设置舵机初始位置
servo1.write(90)
servo2.write(90)
time.sleep(1)

try:
    while True:
        # 读取电位器值
        pot_value = potentiometer.read()

        # 映射电位器值到舵机角度范围
        if pot_value is not None:
            angle = int(pot_value * 180)  # 映射到0-180度范围
            print("电位器值:", pot_value)

            # 设置两个舵机的角度
            servo1.write(angle)
            servo2.write(angle)

        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # 清理资源
    board.exit()

在这个例子中，电位器的值在0到1之间，通过乘以180，将其映射到0到180度的舵机角度范围。然后，将这个映射后的值同时设置给两个舵机。这样，当你旋转电位器时，两个舵机应该同时调整它们的角度。

我的提问：

用按钮控制呢，按一次转到150度，再按一次转到30度，两个舵机。

ChatGPT回答：

如果你想使用按钮控制两个舵机的角度，可以修改程序以检测按钮状态，并在按钮按下时改变舵机的角度。以下是一个示例程序：

import time
import pyfirmata

# 设置Arduino的串口
port = '/dev/ttyUSB0'  # 根据你的连接设置正确的串口

# 创建Arduino对象
board = pyfirmata.Arduino(port)

# 启动输入的迭代器(经过多次询问和给出可运行程序后才修正）
it = pyfirmata.util.Iterator(board)
it.start()

# 获取按钮和两个舵机的引脚
button_pin = 2  # 根据你的连接设置正确的按钮引脚
servo1_pin = 9  # 根据你的连接设置正确的舵机1引脚
servo2_pin = 10  # 根据你的连接设置正确的舵机2引脚

# 获取按钮和两个舵机对象
button = board.get_pin('d:' + str(button_pin) + ':i')
servo1 = board.get_pin('d:' + str(servo1_pin) + ':s')
servo2 = board.get_pin('d:' + str(servo2_pin) + ':s')

# 初始角度设置
angle1 = 90
angle2 = 90

# 设置舵机初始位置
servo1.write(angle1)
servo2.write(angle2)
time.sleep(1)

# 定义按钮状态
button_state = 0

try:
    while True:
        # 读取按钮状态
        new_button_state = button.read()

        # 如果按钮状态发生改变
        if new_button_state is not None and new_button_state != button_state:
            button_state = new_button_state

            # 根据按钮状态改变舵机角度
            if button_state == 1:
                angle1 = 150
                angle2 = 150
            else:
                angle1 = 30
                angle2 = 30

            # 设置两个舵机的角度
            servo1.write(angle1)
            servo2.write(angle2)

            print(f"舵机1角度: {angle1}, 舵机2角度: {angle2}")

        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # 清理资源
    board.exit()

在这个例子中，按钮状态被检测，并且如果按钮被按下（状态变为1），两个舵机的角度将设置为150度，再次按下按钮时，两个舵机的角度将设置为30度。这个过程会一直循环执行。请注意，这里假设按钮的引脚连接到Arduino的数字引脚2。根据你的具体硬件连接情况，可能需要调整引脚号。

我的提问：

此程序中两个舵机是先后转到对应角度还是同时？

ChatGPT回答：

在上面的程序中，两个舵机的角度是同时设置的。具体来说，当按钮被按下时，angle1和angle2都被设置为对应的值（150度），然后这两个值同时传递给两个舵机，导致它们在几乎相同的时间内转到指定的角度。

如果你希望它们是先后转动，你可以稍微修改程序，引入适当的延迟。例如，在设置第一个舵机的角度后，等待一段时间，然后再设置第二个舵机的角度。以下是一个修改的例子：

import time
import pyfirmata

# 设置Arduino的串口
port = '/dev/ttyUSB0'  # 根据你的连接设置正确的串口

# 创建Arduino对象
board = pyfirmata.Arduino(port)

# 启动输入的迭代器(经过多次询问和给出可运行程序后才修正）
it = pyfirmata.util.Iterator(board)
it.start()

# 获取按钮和两个舵机的引脚
button_pin = 2  # 根据你的连接设置正确的按钮引脚
servo1_pin = 9  # 根据你的连接设置正确的舵机1引脚
servo2_pin = 10  # 根据你的连接设置正确的舵机2引脚

# 获取按钮和两个舵机对象
button = board.get_pin('d:' + str(button_pin) + ':i')
servo1 = board.get_pin('d:' + str(servo1_pin) + ':s')
servo2 = board.get_pin('d:' + str(servo2_pin) + ':s')

# 初始角度设置
angle1 = 90
angle2 = 90

# 设置舵机初始位置
servo1.write(angle1)
servo2.write(angle2)
time.sleep(1)

# 定义按钮状态
button_state = 0

try:
    while True:
        # 读取按钮状态
        new_button_state = button.read()

        # 如果按钮状态发生改变
        if new_button_state is not None and new_button_state != button_state:
            button_state = new_button_state

            # 根据按钮状态改变舵机角度
            if button_state == 1:
                angle1 = 150
                servo1.write(angle1)
                time.sleep(0.5)  # 等待一段时间

                angle2 = 150
                servo2.write(angle2)
            else:
                angle1 = 30
                servo1.write(angle1)
                time.sleep(0.5)  # 等待一段时间

                angle2 = 30
                servo2.write(angle2)

            print(f"舵机1角度: {angle1}, 舵机2角度: {angle2}")

        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # 清理资源
    board.exit()

在这个例子中，设置第一个舵机的角度后，程序等待了0.5秒钟，然后再设置第二个舵机的角度。这样，它们就不是完全同时转动了。你可以根据需要调整等待的时间。