Turtlesim 是一款用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。 它说明了 ROS 2 在最基本的层面上的作用，让您了解稍后将如何处理真实机器人或虚拟机器人。
rqt 是 ROS 2 的图形用户界面 （GUI） 工具。 在 rqt 中完成的一切都可以在命令行上完成，但 rqt 提供了一种更用户友好的方法来操作 ROS 2 元素。
常用命令
- 调用turtlesim乌龟界面和控制界面
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key- 输入rqt启动窗口
首次运行 rqt 时，窗口将为空。 不用担心;只需从顶部的菜单栏中选择插件>服务>服务呼叫者即可。使用/spawn(下蛋）创建另一只乌龟
3.重新映射以控制第二只乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel4.使用ros2 node list查看节点运行情况
