ros2节点相关命令及自建一个Python节点

常用节点相关命令

1.运行一个节点

ros2 run 包名称 节点名称

如：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.查看当前正在运行的节点

ros2 node list

3.查看节点信息(常用）

ros2 node info /turtlesim

4.重命名节点，并运行

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

自建一个Python节点

1.创建工作空间，取名town_ws

mkdir -p town_ws/src
cd town_ws/src

2.创建一个功能包，取名village_li

ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy

• pkg create 是创建包的意思
• --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
• --dependencies 指的是这个功能包的依赖，ros2的python客户端接口rclpy,C++客户端接口为rclcpp

3.在功能包village_li里增加一个li4节点，并在village_li功能包中指定入口

首先用vscode在__init__.py同级别目录下创建一个叫做li4.py的文件

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node


class WriterNode(Node):
    """
    创建一个作家节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)


def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = WriterNode("li4")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改setup.py
增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去village_li.li4:main路径下寻找。

entry_points={
    'console_scripts': [
        "li4_node = village_li.li4:main"
    ],
},

4.编译运行节点

打开vscode终端，进入town_ws

• 编译节点
  colcon build
• source环境
  source install/setup.bash
• 运行节点
  ros2 run village_li li4_node

5.注意点：

创建功能包ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp要在工作空间内的scr文件夹下进行
编译colcon build和source环境source install/setup.bash都要在工作空间下进行。
运行节点ros2 run village_wang wang2_node可以在任意文件夹下