依次打开三个终端,分别输入下面三个命令。

ros2 run demo_nodes_py listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker
rqt_graph

可以看到图形化展示数据走向
rosgraph.png
使用 ros2 node list 查看节点;使用ros2 topic list 查看当前话题
截图 2022-04-30 19-12-18.png
使用ros2 topic list -t 增加消息类型,使用ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'手动发布信息
请输入图片描述
请输入图片描述
注意冒号后面有个空格

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