激光雷达SLAM A1M8 RViz点状图的构建方法

参考视频

1.首先虚拟机安装Ubuntu 16.04

下载并在虚拟机VMware中安装系统，https://releases.ubuntu.com/16.04/64-bit PC (AMD64) desktop image
打开终端，安装ros1

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

为避免后期github网络不通畅，配置vpn主机配置，虚拟机配置，IP用电脑主机ip

2.新建catkin_ws工作空间，下载代码，查看激光雷达端口，赋予权限，source。

mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make
ls /dev/ttyUSB0
ls -l /dev | grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
source devel/setup.bash 

3.开新终端，运行roscore，再在原来的终端，运行：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch